Строительство палат для одного из приближенных Петра I А. В. Кикина началось в 1714 году. За содействие побегу царевича Алексея за границу Кикин был казнен в 1718 году. Недостроенные палаты отошли в казну, в них разместилась петровская кунсткамера (находившаяся здесь до постройки отдельного здания) и библиотека. Первоначально палаты были одноэтажные с двухэтажной центральной частью. В 1720-х годах над боковыми крыльями был надстроен второй этаж. С 1733 года в палатах разместились канцелярия и лазарет полка Конной гвардии. Большой зал на втором этаже использовался как полковая церковь, над ним был возведен купол.
Перестройки XIX века еще более исказили вид палат. Во время Великой Отечественной войны палаты сильно пострадали от артиллерийских обстрелов и пожара. В ходе реставрационных работ 1952—1953 палаты были восстановлены в первоначальных формах.
Фасады палат декорированы лопатками, боковые ризалиты завершаются изогнутыми фронтонами (восстановлены реставраторами по аналогии с фасадом Меншиковского дворца). Любопытно, что конфигурация, внутренняя планировка и линейные размеры палат Кикина тождественны конфигурации, планировке и размерам центральной части Большого Петергофского дворца, начатого строительством в том же 1714 году. В основе обоих зданий может лежать один проект.